Фазовая аппроксимация и коэффициент коррекции.

 

 

 

Для прошивки версии 4.3.1а и выше, добавлен отключаемый режим "фазовая аппроксимация" добавляющий эффект "эластичного" управления скоростью и коэффициент коррекции хода привода изменяющий амплитуду его перемещений и служащий для адаптации под динамические характеристики (отношение крутящего момента двигателя к массе машины) конкретного автомобиля.

По умолчанию значение коэффициента коррекции равно 100% пределы регулирования от 50% до 150% с шагом 5%.

Для входа в режим настройки нужно выключить зажигание, нажать кнопку REST и удерживая её включить зажигание, дождаться одиночного короткого звукового сигнала после которого в течении максимум 3 секунд кнопку нужно отпустить.

В режиме настройки каждое нажатие кнопки AUTO циклично включает-выключает режим фазовой аппроксимации. При включении режима фазовой аппроксимации, после нажатия AUTO, звучит короткий подтверждающий нажатие звуковой сигнал и сразу после него звучит длинный звуковой сигнал, при выключении режима фазовой аппроксимации после которого сигнала тишина. По умолчанию режим включен.

Настройка коэффициента коррекции производится кнопками UP (+) и DOWN (-). Каждое нажатие соответствующей кнопки увеличивает или уменьшает коэффициент на 5% и сопровождается одним коротким подтверждающим сигналом и количеством длинных звуковых сигналов соответствующим количеству 5-процентных шагов относительно значения по умолчанию 100%.

Если выбрано значение по умолчанию 100%, то отклонение равно 0 и длинных звуковых сигналов не будет. Например, если требуется установить коэффициент коррекции 85% от значения по умолчанию 100%. Для этого требуется нажимать кнопку DOWN 3 раза (пока длинный сигнал не прозвучит 3 раза подряд), 100% - 3*5% = 85%. Теперь все перемещения привода будут соответствовать 85% от расчетных значений.

Если требуется установить коэффициент коррекции 130% от значения по умолчанию 100%. Для этого требуется нажимать кнопку UP 6 раз (пока длинный сигнал не прозвучит 6 раз подряд), 100% + 6*5% = 130%. Теперь все перемещения привода будут соответствовать 130% от расчетных значений.

Для выхода из режима настройки необходимо нажать кнопку REST.

 

Слишком сильно коэффициент коррекции сразу изменять не стоит, эффект может быть чрезмерно сильным, что может оказаться небезопасным!

 

Для машин с высокой динамикой (крутящий момент/масса) низкий коэффициент дает более высокую точность удержания скорости, для машин с низкой динамикой наоборот. По сути для каждой машины должны быть свои настройки. Плюс к тому же надо учитывать то, что высокая точность приводит к реально тошнотворной езде - я добивался точности +/-0,2...0,3 км/ч, но за десять минут меня укачивало в хлам.

По дефолту стоит коэффициент 100% для средней динамики.

Алгоритм настройки коэффициента таков:

1. Если изначально при заезде машина дергается с периодом в одну-две секунды, то коэффициент снижаем на один шаг в 5% и повторяем заезд. И т.д. пока подергивания не прекратятся.

2. Если изначально машина не дергается, то увеличиваем коэффициент пошагово до тех пор пока не начнет дергаться, затем снижаем коэффициент на один-два шага.

 

P. S. - По идее для каждой машины требуется индивидуальная коррекция не коэффициентом, который просто масштабирует таблицы управления, а самих таблиц управления по их значениях вблизи нулевых отклонений скорости-ускорения, но это слишком муторно.